กระทรวงมหาดไทย ได้จัดตั้ง "พิพิธภัณฑ์ตำรวจ" ขึ้นเป็นครั้งแรกเมื่อปี พ.ศ.2473 โดยให้ขึ้นกับ กรมตำรวจภูบาล มีวัตถุประสงค์เพื่อเก็บรวบรวม วัตถุของกลาง ที่คนร้ายใช้ในการกระทำความผิดทุกชนิด และเพื่อให้ข้าราชการตำรวจหรือพนักงานสอบสวนใช้ศึกษาค้นคว้า ครั้นเมื่อเก็บรวบรวมวัตถุเพิ่มมากขึ้น จึงได้กลายเป็นพิพิธภัณฑ์ตำรวจ โดยพิพิธภัณฑ์ย้ายสถานที่ตั้งมาหลายครั้ง อาทิ โรงเรียนนายร้อยตำรวจสามพราน  กรมตำรวจ จนถึงพื้นที่วังปารุสกวันในปัจจุบัน มีอาคารจัดแสดง 2 หลัง คือ

ตำหนักจิตรลดา วังปารุสกวัน ชั้น 1 แบ่งเป็น ห้องนิทรรศการ 1 จัดแสดงประวัติศาสตร์เรื่องราวเกี่ยวกับตำหนักจิตรลดา ตั้งแต่สมัยเป็นที่ประทับของพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว, ห้องประชุม ซึ่งได้ดัดแปลงให้เป็นห้องประชุมขนาดใหญ่ จำลองเหตุการณ์ เมื่อครั้งที่คณะราษฎรได้เข้ามาใช้พื้นที่ภายในวังปารุสกวัน  และห้องจดหมายเหตุตำรวจ (ด้านหลัง)

          ชั้น 2 แบ่งเป็น ห้องนิทรรศการ 2 จัดแสดงพระนิรันตราย(จำลอง) ที่พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวรัชกาลที่ 9 พระราชทานพระบรมราชานุญาตให้จัดสร้าง เพื่อประดิษฐานเป็นพระประจำสำนักงานตำรวจแห่งชาติ

          ห้องนิทรรศการ 3 แสดงพระบรมฉายาลักษณ์พระราชกรณีย์กิจของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวที่เกี่ยวข้องกับกิจการตำรวจไทย แสดงพระราชดำรัส และกิจการต่างๆของพระบรมวงศานุวงศ์ที่เกี่ยวข้องกับกิจการตำรวจไทย

          ห้องนิทรรศการ 4 แสดงพระราชกรณีย์กิจของพระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวเสด็จ พระราชดำเนินทรงเปิดค่ายนเรศวร อำเภอหัวหิน จังหวัดประจวบคีรีขันธ์ และเมื่อครั้งทรงเสด็จเยี่ยมราษฎรในถิ่นทุรกันดาร

          ห้องนิทรรศการ 5 จัดแสดงการจำลองห้องทรงงาน ของพระบาทสมเด็จพระมงกุฎเกล้าเจ้าอยู่หัว รัชกาลที่ ๖ ขณะทรงดำรงพระอิสริยยศมกุฏราชกุมาร

อาคารกระจก แบ่งเป็น 2 ชั้น

ชั้นบน จัดแสดงเรื่องราวประวัติศาสตร์และบทบาทของตำรวจไทยตั้งแต่อดีตสมัยสุโขทัยจนถึงปัจจุบัน , สถาบันกษัตริย์กับตำรวจไทย และโรงเรียนนายร้อยตำรวจ สถานที่บ่มเพาะจิตวิญญาณของผู้พิทักษ์สันติราษฎร์

ชั้นล่าง จัดแสดงบทบาทของตำรวจแต่ละหน่วยที่คอยดูแลความปลอดภัยให้แก่ประชาชนในทุกที่และทุกเวลา รวมทั้งฝึกประสบการณ์การเป็นพลเมืองดี 

พิพิธภัณฑ์ตำรวจ วังปารุสกวันเป็นแหล่งเรียนรู้ไม่แสวงผลกำไร มุ่งหวังเพื่อสร้างจิตสำนึกที่ดีและความภาคภูมิใจในความเป็นตำรวจ และสร้างความสัมพันธ์ที่ดีระหว่างตำรวจกับประชาชน